3月3日下午2点，之江实验室智慧交通研究中心李博远研究员在西区力二楼215会议室受邀做学术报告，报告题目为“无人驾驶赛车极限工况下的路径追踪与底盘集成综合控制策略研究”，报告由工程学院精密仪器与精密机械系孙帅帅教授主持。
李博远研究员从项目的研究背景和意义讲起，传统无人驾驶乘用车路径追踪控制需要车间距感知、变道规划和路径追踪，而对于赛车领域来讲，速度的极限、轮胎的极限以及极限的转弯要求其具备极高的车辆安全性，这对无人驾驶提出了挑战。接着，李博远研究员详细介绍了团队针对极限工况下无人驾驶赛车的路径追踪问题，提出的一套两级路径追踪控制器结构。基于质点车辆模型的上层模型预测控制器采用5自由度质点动力学模型，利用摩擦系数以及最大横摆力矩等约束高速准确地进行路径追踪，跟踪赛道上的理想路径以及车辆极限速度，并且将上层控制器需求的总轮胎力与横摆力矩发送到底层底盘控制器；而底层的地盘优化控制器基于上层所需的理想力与力矩，采用7自由度四轮车辆动力学模型，优化分配独立转向电机的转向角、独立驱动电机的扭矩以及独立刹车扭矩，提高无人驾驶赛车在极限工况下的稳定性。最后，李博远研究员为我们展示了路径追踪控制器的仿真与实验结果，该方法无人驾驶赛车的实验极限转弯最大车速可达36km/h。李博远研究员的讲解内容深入浅出，丰富多彩，逻辑清晰，让与会的师生们对于无人驾驶赛车领域以及路径追踪控制策略有了一个清晰的认识。
在自由讨论环节，参会师生就多赛车避让、MPC算法、模型中摩擦系数的可靠度以及赛车应对突然变轨等问题与李博远研究员进行了交流互动，双方交流深刻，与会师生反响热烈。
报告人简介：
李博远，研究员，2008年7月本科毕业于西安交通大学机械工程学院，并于2012年8月和2017年7月获得澳大利亚University of Wollongong 工程与信息学院研究型硕士与博士学位。博士毕业后于2019年赴英国Cranfield University与University of Surrey 参与英国国家纵向课题与企业横向课题研究。2022年初回国入职之江实验室担任智慧交通研究中心的研究专家。本人研究方向主要包括车辆动力学与控制，特别是无人驾驶车辆的路径追踪控制与线控底盘的集成控制策略研究，迄今共发表30余篇国际学术期刊论文或者学术会议论文。
本次报告会为2022工程科学论坛第2期报告，报告由研究生教育创新项目支持。
撰稿人：胡衍雷 王兴皓
（精密机械与精密仪器系）
